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　　　　15世纪中叶，中央大陆上最富饶的冒险王国流传着一个关于王者之心的传说——只要找到王者之心，就可以成为国王。公主马尔吉娜因为生性胆小，从来没有真正的冒险经历，冒险王国人尽皆知，称她为“胆小鬼公主”。一直为继承王位而努力的她却在国王宣布继位者的舞会上遭到质疑，一心想成为国王的她决定证明自己，她逃出舞会，与贫民窟少年阿里巴巴成为合作伙伴，带着国王给自己的《寻宝指南》与阿里巴巴一起进入了神秘而刺激的宝库世界，踏上了寻找王者之心的旅程。 　　与他们一起进入宝库的还有无恶不作的强盗三人组，他们收服了镜子怪，组成了强大的四十大盗帮，强盗老大要拿到王者之心建立强盗王国，不可预知的危险朝公主和阿里巴巴步步逼近。 　　最终公主与自己的小分队通过了宝库世界的重重危险，阿里巴巴实现了打败强盗的愿望。公主得到了王者之心，也明白了成为国王最需要的能力，在冒险中成长成熟起来。

　　冈田猛男（江口拓也 配音）是集英高中一年级的学生，隶属于柔道部，他生得人高马大五大三粗，却因为善良率真的个性而深得同伴们的喜爱和信赖。砂川诚（岛崎信长 配音）是猛男青梅竹马的好友，外表英俊帅气的他很受女孩子的欢迎，从小到大，凡是猛男喜欢上的女孩，最后总会被阿诚吸引，久而久之，猛男竟然也习以为常。